ワンチップArduinoが使えるようになって、AVRマイコンを使った電子工作が10倍簡単になりました。もうAVRStudio+GCC環境を忘れてしまいそうです。

今回は「寂しがり屋ロボ」と大げさな名前になってしまいました。
センサーは秋月電子のGP2YOA21YK(400円)ArduinoのAINに直結できます。
60cm程度まで検出でき、10cmより近い距離では取得情報が反転してしまう点に注意すればかなり精度良く使えます。

この距離センサーと後方にはバックで転落しないようにLEDと可視光センサーを付けています。

モータードライバーはTA7291P 電圧降下が多いのかモーターの回転が弱いです。 今回はArduinoと共通電源ですが別電源を用意するのがよさそうです。

動作については周囲を見回し、なにか見つかればそちらの方向に向きを変え前進します。 前進中は障害物や机の端などがなければしばらく進みます。
停止して周囲を見渡し、距離センサーに捉えた物が近すぎる場合はバック、それ以外はそちらの方向に進もうとします。
4回ぐらい見回してもなにも見つからない場合は前方を向いて停止し、待ち続けます。